Sipeed Maix M1 Dock

カメラ　液晶パネル　が付属する　マイコンボードです　（スイッチサイエンスより購入）

顔検出　物の検出　等ができる　非常に低価格であり　高性能なボードです
６４ビットのデュアルコアCPUとニューラルネットワークプロセッサ（KPU）が内蔵されています
今流行のラズベリーパイに比べて消費電流が少ない　USBポートからの電源で動作可能(カタログデータでは600mA以下)
ケースはありませんので3Dプリンタなどで作る必要があります
裸のままでは取り回しに苦労します（カメラと液晶パネルがFPCで接続されている） 
ケースの３Dデータはネットから探して使わせていただきました

画像検出を試す

顔検出
直線検出
色検出
円検出
4角形検出

直線検出

画像の中の直線部分を検出します

先ずは　2本の直線を検出させました
検出時間は11FPS くらいです
直線の数を増やします
直線の検出数が増えると処理時間がかかります
直線の数が多すぎると取りこぼしが発生するようです
動画で見てみます
さて　何に使えるか？

顔検出

定番になっている　顔検出から動かしてみます

Googleの顔画像を検出してみました
顔を検出すると四角の白枠で対象を特定します
今回は4人の顔を特定しています　画面上部に検出スピードと検出人数を表示させました
人数が増えると検出スピードが多少落ちてきます
1人の時だと10FPSくらいにはなります
顔を検出してSDカードに画像を記録している例がありました
玄関のセキュリティに使えそうそうです

RCサーボモーターの耐久性

 ＴｏｗｅｒＰｒｏ 　 ＭＧ９９６Ｒ を繰り返し動作させて  どの程度動作するかを見てみました 
購入は秋月電子
RCサーボモーターを装置に組み込んで使用できないかと　どのくらいの耐久性があるのかを見てみました
プラスチックのギアの物もありますが　この製品はギア部分がオールメタルです
サーボホーンが4個入っています
サーボホーンが4個入っています
とりあえず　動かしてみます
音は大きいが結構トルクがあります　ソレノイドではストロークが足りない時に使えそうです
動作速度を遅くすることができるので　ワークに衝撃を与えたくない時もよさそうです
駆動時間に対して休止時間が少ないため本体が多少熱を持ってきます
停止位置精度に関しては　あまり期待できない
3.8万回くらい動作させると　動作音が少し変化しました
休止時間を延ばしてみました
移動量も減らして様子を見る
連続動作モードに入ります　目指せ100万回
順調に動作しています
目標の100万回までは無理のようです
45万回くらい動作したところから動きがおかしくなりました
内部のギアを確認します
負荷はほとんどかけていないので　ギアの摩耗は見られませんでした
やはり　ポテンショメータが持たないようです　カーボンのボリュームと考えると逆によく持ったものです
その後　動作位置を移動して動かしてみましたが　一見正常に動作しました
ただ　連続動作させた部分を使用するのは考え物です

簡易位置決め装置

中国産の簡易位置決め装置です

 20*40mmのアルミフレームを使用して50ｍｍ角のアルミステージをステッピングモータによりベルト駆動します 
シンプルな構成でよく考えられています
 フレームの長さは自由に指定できます（100-1500㎜　50－100㎜刻み） 
 右の基板はステッピングモータのドライバ基板（秋月電子より購入）
ドライバICはSTマイクロのL6470を採用しています
このICはマイクロステップ駆動が可能で128分割駆動ができます
1回転200パルスのモータだと25600分の１の分解能を持たせることが可能です
何より素晴らしいのはステッピングモータ動作時の駆動音が小さいことです  
ストローク100㎜の物を動作させてみます　原点検出をした後各ポジションに移動させます　
原点検出の後10mm前進させ1mmステップで前後動作させました
何回か動作させ繰り返し精度を見ています
多少の誤差は移動パルスに補正を掛ければもう少し良くなりそうです
プーリの偏芯も誤差に影響を及ぼしていそうです
行きと帰りでズレる分はタイミングベルトのテンションにより変わると思われます
発生している音はピックゲージの動作音が大きいようです
原点検出から定位置までの繰り返し動作させ　ばらつきを見ています　（1）
メカスイッチにかかわらずあまり誤差はありません
原点検出から定位置までの繰り返し動作させ　ばらつきを見ています　（２）
フォトマイクロセンサにより原点検出を行います
多少メカスイッチよりばらつきが小さい気がします